A Pedra de São Domingos fica incrustada na Serra da Mantiqueira, nas divisas das cidades de Camanducaia, Córrego do Bom jesus e Gonçalves. Possui 2050 metros de altitude e 150 metros de altura. É um dos pontos mais altos da região, com vista panorâmica de 360º. Em dias limpos pode-se avistar as cidades de Córrego do Bom Jesus, Cambuí, Gonçalves, Estiva, Monte Verde e Campos do Jordão, além de todas as montanhas da região. O acesso até o local é pela rodovia Fernão Dias seguindo para Cambuí e depois Córrego do Bom Jesus. São 15 Km de estrada. O carro chega até o topo, mas a subida é dura e há partes dela que possui valas de cimento no meio, então é ficar esperto porque além disso, a estrada também é estreita.

A Pedra de São Domingos é roteiro de MTB, e a subida esta no top 5 das mais difíceis do Brasil. Também é muito procurada por escaladores, há diversas vias tanto no estilo Trad quanto esportivas.